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堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫中zui重要的搬運(yùn)、起重、堆垛設(shè)備，對(duì)立體倉庫的出入庫效率有決定性影響，是立體倉庫能否達(dá)到設(shè)計(jì)要求的關(guān)鍵設(shè)備之一。

堆垛機(jī)工作于立體倉庫貨架之間，為節(jié)省空間，加大有限空間的存貨量，現(xiàn)代立體倉庫貨架間距做的很窄而高度很高。堆垛機(jī)在此環(huán)境下工作，決定其整體結(jié)構(gòu)高而窄，為防止傾倒，將堆垛機(jī)行走軌道設(shè)計(jì)成上下雙軌，下部地軌起支撐和引導(dǎo)作用，上部天軌可支持堆垛機(jī)直立行走，保證不發(fā)生傾倒事故。

高而窄的結(jié)構(gòu)也造成堆垛機(jī)沿高度方向剛度不足，在起停過程中振動(dòng)嚴(yán)重，會(huì)延長定位時(shí)間，影響效率，也會(huì)造成堆垛機(jī)定位不準(zhǔn)確，無法正常工作。為減輕剛度不足造成的影響，堆垛機(jī)設(shè)計(jì)中要非常注意機(jī)構(gòu)的動(dòng)剛度。

按傳統(tǒng)門架結(jié)構(gòu)形式堆垛機(jī)可分為雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)和單立柱有軌巷道堆垛機(jī)：

(1)雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)

雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺(tái)組成，立柱、上橫梁和下橫梁組成一個(gè)長方形的框架，一般稱為機(jī)架。這種堆垛機(jī)的zui大優(yōu)點(diǎn)就是強(qiáng)度和剛性都比較好，能快速起停、制動(dòng)，并且運(yùn)行平穩(wěn)。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高的立體倉庫中，其缺點(diǎn)是自重較大。

(2)單立柱有軌巷道堆垛機(jī)

單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。立柱多采用型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。整機(jī)重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對(duì)較低，剛性稍差。由于載貨臺(tái)和貨物對(duì)立柱有偏心作用，以及行走、制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱有軌巷道堆垛機(jī)在使用上有較大的局限性。不適于起重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。